горит лампочка ABS

помогите с проблемой: Кузов 93JZX 4WD, ABS, TRC. при включении зажигания горит ABS, при работающем движке тоже горит, коробка заблокирована, на руле усилие больше нормы. Включение передачи только после нажатия на коробке красной кнопки. при движении начинает моргать OD/Off. По началу проблема возникала в дождливую погоду (может совпало).
Бывало в движении при горящей ABS загорались 4WD, ABS, TRS, через три секунды гасли все и приходило все в норму, на руле излишнее усилие пропадало.
Диагностика ничего не показала ABS как горела так и горит при замыкании контактов. В книжке пишут о датчике замедления.
Прозвон проводов показал: при нажатии на педаль тормоза сигнал идет до этого датчика, с него на коробку - 0. при замыкании напрямую коробка отпирается.
Как можно проверить он это все же или нечто другое?